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安川机器人该如何操作及简单故障消除

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四种类型的机器人都是由机器人本体,操控柜两部分构成。机器人本体上装有伺服马达,传动组织及减速组织等机械设备。这几种类型的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动组织组成。六个轴的称号分别为S、L、U、R、B、T轴,其间S轴操控整个本体的来回旋转、L轴操控机器人下臂的前后摇摆、U轴操控机器人上臂上下摇摆、R轴操控上臂的来回旋转、B轴操控机器人手腕的上下摇摆、T轴操控手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运转到其作业规模内的恣意的一个空间方位。操控柜内装有悉数操控设备、再现操作盒及示教盘。操控设备包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源设备等。此系列机器人电源的额外输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等设备。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,首要用于编写程序、操作机器人及调查其作业状况等。2、机器人作业办法:机器人的作业办法为示教再现型,即由操作者操作机器人完结一遍一切的预订动作,机器人记录下所走过各个方位点的坐标随后主动运转中依照示教的方位、速度完结一切动作。机器人运动时的坐标体系有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、东西坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动办法为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在东西坐标系中机器人以东西尖端点的X、Y、Z轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人作业的规模之内恣意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。

机器人的操作和程序的编写再现操作盒操作键阐明:

示教盘操作键阐明:

3、程序结构阐明:机器人的程序言语为安川公司自己开发的专用言语(INFORM II),其指令首要分为移动指令、输入输出指令、操控指令和平移指令、运算指令等。移动指令首要有MOVJ(关节移动),MOVL(直线移动),MOVC(圆弧移动)等。其功用是操控机器人以移动指令规则的办法和速度运转到指令指定的方位。输入输出指令首要有DOUT(开关量输出的ON或OFF),DIN(将外部开关量输入信号读入),WAIT(等候外部履行条件满意),AOUT(模拟信号输出)等。操控指令首要有JUMP(转移到其它程序步),CALL(调出指定的程序),END(程序完毕),TIMER(延时规则的时刻),IF(条件判别)等。运算指令首要有ADD(数据加),SUB(数据减),MUL(数据乘),DIV(除),AND(数据与),OR(数据或)等。

4、编写机器人程序的过程:大致确定作业所需的方位,翻开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点,按下MOTION TYPE键挑选运动办法、按下PLAY SPD键挑选运动速度,按下ENTER键承认,第一步程序即修改完结。用各轴移动键将机器人移动到第二点,用相同的办法确定运动办法和速度完结第二步程序。以此类推完结其它各过程。最终一步方位要和第一步方位重合可采用如下办法,调出已修改好的程序,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人向设定的第一步的方位移动,抵达方位后将光标移动到最终一步,按下MODIFY键再按下ENTER键,最终一步的方位就和第一步重合。
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、程序的查看:按下DISP键再按下F1(JOB)键,将光标移动到第一步,按下FWD键机器人依照编制好的轨道运动。

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